GNSS/SINS组合导航自适应最大相关熵滤波算法研究

来源：大地测量与地球动力学杂志2025年第10期北京时间：

作者：林雪原, 潘新龙, 孙玉霞

单位：1 山东外事职业大学人工智能学院，山东省威海市长江路788号, 264500,2 海军航空大学，山东省烟台市, 264001

摘要：为提高复杂环境下最大相关熵滤波(MCKF)方法的滤波性能，提出一种GNSS/SINS组合导航系统的自适应最大相关熵滤波算法(AMCKF)。首先，根据当前和过去l－1个时刻的滤波故障检测函数值与检测门限的关系，形成0和1两种映射关系；然后，以映射值为基础构成一个长度为l的窗，进而提出一种核宽度自适应调整算法；最后，将该核宽度自适应调整算法应用于MCKF中，进而构成组合导航系统的AMCKF算法。在测量高斯白噪声和重尾脉冲噪声环境下搭建GNSS/SINS组合导航系统实验，结果表明，AMCKF可以根据不同的测量噪声环境自适应调整核带宽值，进而提高组合导航系统的滤波精度；相对于KF和MCKF，AMCKF可分别提高位置精度约26.5%和16.4%，提高速度精度约15.5%和6.4%

关键词：组合导航,最大相关熵准则,核带宽,自适应滤波

基金资助：国家自然科学基金(62076249),山东省自然科学基金(ZR2020MF154)