UWB与低成本MEMS IMU组合的室内定位方法研究

来源：大地测量与地球动力学杂志2025年第12期北京时间：

作者：周志凌, 管栋良, 张清华, 孙海文, 周磊, 夏逸旻

单位：1 南京工业大学测绘科学与技术学院, 南京市浦珠南路30号, 211816,2 南京师范大学地理科学学院, 南京市文苑路1号, 210023

摘要：提出一种融合超宽带(UWB)与低成本微机电(MEMS)惯性测量单元(IMU)的组合定位方法。首先利用测距偏差校正与卡尔曼滤波对UWB测距数据进行优化，再通过UWB/IMU融合模型实现多源传感器优势互补。实验结果表明，优化后UWB的平均定位精度由15.70 cm提升至13.75 cm，RMSE由22.45 cm降至19.70 cm。在非视距(NLOS)场景中，当UWB信号突变或丢失时，融合系统仍能提供连续可靠的位置信息，平均精度为13.23 cm，RMSE为17.90 cm。

关键词：UWB,低成本IMU,NLOS,组合导航,室内定位

基金资助：国家重点研发计划(2021FBY3901301),江苏省自然科学基金(BK20220366),江苏省自然资源厅科技创新项目(JSZRKJ202406)