一种改进的惯性行人导航零速区间检测算法

来源：大地测量与地球动力学杂志2025年第12期北京时间：

作者：郑涛, 彭艳, 刘明岳

单位：1 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院, 辽宁省阜新市玉龙路88号, 123000,2 浙江省测绘科学技术研究院, 杭州市地信路2号, 310012

摘要：在惯性行人导航中，传统固定阈值检测方法常因误检和漏检问题导致行人定位误差显著增大。针对此问题，提出一种改进的零速区间检测算法。该算法首先基于广义似然比检测(GLRT)构建自适应阈值检测模型；然后利用多重约束检测所获取的阈值，剔除自适应检测中的误检信息，从而提高零速区间的检测精度。为验证算法性能，设计2种实验场景：L形和矩形路线下的常速行走与快速行走。实验结果表明，与加速度幅值方差检测(AMV)和GLRT算法相比，本文算法不仅简单易实现，且参考点的RMSE降低40%以上，显著提升了惯性行人导航的精度。

关键词：惯性行人导航,零速区间检测,自适应阈值,多重约束,室内定位

基金资助：国家自然科学基金(42401488),辽宁省博士启动基金(2023-BS-202),辽宁省教育厅基金(JYTQN2023202)