一种改进的GNSS/SINS组合导航系统软故障检测算法

来源：大地测量与地球动力学杂志2026年第1期北京时间：

作者：刘丽丽, 林雪原, 傅景礼

单位：1 山东外事职业大学人工智能学院, 威海, 264500

摘要：目前，组合导航系统软故障的常用检测方法是将序贯概率比检验（SPRT）算法与残差χ2检测算法进行结合，然而该方法存在检测精度不高、无法检测连续多个软故障的缺陷。针对这一问题，首先提出一种基于渐消因子的改进SPRT检测算法，以降低历史新息对故障检验统计量的影响并增强当前新息对故障检验统计量的作用；然后，设计改进SPRT检测算法的故障检验统计量，与残差χ2检测算法相结合，提出一种改进的组合导航软故障检测算法；最后，基于GNSS/SINS组合导航系统，进行组合导航系统的软故障检测仿真实验。实验结果表明，相对于经典算法、残差χ2检测算法，改进算法不仅检测精度高而且能够高精度地检测连续多个软故障，进而保证组合导航系统的稳定性。

关键词：软故障检测,序贯概率比检验,渐消因子,故障检验统计量,组合导航

基金资助：山东省自然科学基金(ZR2023MA070)