基于多重渐消因子改进的组合导航算法

来源：大地测量与地球动力学杂志2026年第2期北京时间：

作者：张环, 刘巍

单位：1 浙江工商大学信息与电子工程学院, 杭州, 310018

摘要：在组合导航过程中，传统Sage-Husa自适应滤波因外部干扰常出现滤波精度下降甚至发散的问题。为此，本文提出一种基于多重渐消因子改进的卡尔曼滤波组合导航算法，通过多重渐消因子动态调节预测状态协方差矩阵，以抑制高动态环境下的滤波异常。同时，依据不同状态分量的误差特性构建控制因子，并结合测量噪声异常判别条件，修正异常噪声对组合导航系统的影响。仿真结果表明，该算法应用于GNSS/SINS组合导航系统时，能精准跟踪各状态分量的测量噪声变化，有效抑制滤波发散，提升系统的稳定性和滤波精度。

关键词：Sage-Husa自适应滤波,多重渐消因子,控制因子,组合导航系统,噪声异常

基金资助：国家自然科学基金(62073125)