GNSS/SINS组合导航系统的非等加权最大相关熵滤波算法

来源：大地测量与地球动力学杂志2026年第7期北京时间：

作者：刘思明, 林雪原, 乔玉新

单位：1 烟台南山学院智能科学与工程学院，烟台，265713,2 山东外事职业大学人工智能学院，威海，264500

摘要：在基于等加权的最大相关熵卡尔曼滤波器(MCKF)中，由于质量不同的误差样本采用相同的加权，进而对基于MCKF的GNSS/SINS组合导航系统滤波精度产生影响。为解决这一问题，提出一种基于非等加权的最大相关熵卡尔曼滤波器(NWMCKF)。首先基于等加权的最大相关熵准则(MCC)，提出一种非等加权最大相关熵准则(NWMCC)，以降低MCC对所有误差样本施加相同权重所产生的不良影响；然后，以NWMCC为基础，推导了NWMCKF算法方程，并给出NWMCKF的定点迭代递归算法流程；最后，进行基于KF、MCKF和NWMCKF的GNSS/SINS组合导航系统实验验证。结果表明，测量噪声为高斯噪声时，NWMCKF的滤波性能略优于MCKF；测量噪声为非高斯噪声时，NWMCKF的滤波性能明显优于MCKF。

关键词：非等加权最大相关熵准则,非等加权最大相关熵卡尔曼滤波器,组合导航,定点迭代递归算法

基金资助：国家自然科学基金(62171402)