基于距离约束抗差卡尔曼滤波的海上长基线GNSS定位

来源：大地测量与地球动力学杂志2026年第8期北京时间：

作者：兰尹泽, 曾安敏, 方甲

单位：1 长安大学地质工程与测绘学院, 西安, 710054,2 西安测绘研究所, 西安, 710054,3 空间基准全国重点实验室, 西安, 710054

摘要：针对海上GNSS多路径效应显著以及各类环境因素导致观测数据质量下降的问题，传统卡尔曼滤波算法在此类复杂条件下的滤波性能常受到显著影响。为提高在海洋动态环境下的定位精度，设计一种基于IGGⅢ权函数的抗差卡尔曼滤波基线差分定位模型，考虑到海上平台具有多台接收机，引入距离约束条件对滤波解进行修正，并分析约束条件对定位结果的影响。通过实测数据对模型进行验证，结果表明，在长基线差分定位中，抗差卡尔曼滤波能有效抑制粗差干扰，定位精度明显优于传统扩展卡尔曼滤波算法；引入距离约束后，定位解精度进一步提升，验证了该方法在复杂海洋环境下的有效性与实用性。

关键词：差分定位,粗差,抗差卡尔曼滤波,长基线,距离约束

基金资助：国家重点研发计划(2023YFC2908401),国家重点研发计划(2024YFB3909701),国家自然科学基金(42374012),国家自然科学基金(42388102)